A jóga eredete az ókori Indiába nyúlik vissza i.e. 3000 – 1800 között.
Történészek szerint az eredeti gondolat, melyből később a jóga kialakult, több mint háromezer évvel ezelőtt Délkelet-Ázsiában születhetett, majd a vándorló törzsek az indiai szubkontinensen keresztül magukkal vitték délre. Ismeretes, hogy a távoli Keleten, így az Indus és a Gangesz termékeny síkságain is, már ötezer évvel ezelőtt hatalmas birodalmak léteztek. Fejlett mezőgazdasággal rendelkeztek, vízvezetékes, csatornás városokban kialakult az ipar, a kereskedelem, a művészet és a tudomány. A jóga első művelői ezeknek az ősi, bámulatra méltó birodalmaknak a lakói voltak.
Az ősi idők jógaismerete hosszú időn át íratlan formában szállt nemzedékről nemzedékre. A tanítások egyik töredéke azonban India ősrege- és ősmondavilágába is bekerült.
A különböző elszórt jógaismereteket és – gyakorlatokat egy Patandzsali nevű bölcs rendszerezte az i.e. 4. században a Jóga szútrák c. művében. Ez az első írott emlék a jógáról, és a mai napig ez a mű alkotja a jóga filozófia alapját és befolyásolja valamennyi jóga irányzatot. A jógairodalom másik fontos műve a i.e. az 5. és a 2. század között íródott Bhagavad-gíta, amely a hindu vallás legszentebb könyve. A Bhagavad-gíta, az egyes fejezetek végén a Jóga szent könyveként hivatkozik önmagára, a jóga több változatát is ismerteti a különböző típusú emberek számára, betekintést nyújtva az egyes irányzatok filozófiai hátterébe is.
A jóga fájának számos nagyobb ága létezik. A klasszikus iskolák az i.e. I. évezredben alakultak ki.
Az i. sz. I. évezredben új meditációs technikák születtek, köztük a mantrák – szent szavak, például az „AUM” – kántálása és a geometriai minták, a mandalák szemlélése. Ebből az újfajta gondolkodásmódból alakult ki a hatha jóga, az utolsó klasszikus jógairányzat. A hatha jóga volt az első iskola, amely kombinálta a fizikai és mentális gyakorlatokat a koncentrálás elősegítése érdekében. A jóga évezredeken keresztül az ashrámok (szerzetesi közösségek) kolostorainak, az erdők mélyén élő remetéknek a féltve őrzött titka, csodatevő elmélete maradt. Mivel a szerzetesek rájöttek, hogy a hatha jóga gyakorlás nagyszerűen segíti az egészség megőrzését, a szervezet munkabírásának fokozását, és a testi teljesítőképesség fejlesztését nyilvános jógaiskolákban is tanítani kezdték a jógát a világi fiataloknak.
Amint ez az ősi filozófia kiszivárgott a kolostorokból, azonnal felkeltette a modern műveltségű indiai orvosok, szakemberek érdeklődését is. Bombayben és több más indiai nagyvárosban tudományos jógakutató intézetek nyíltak, hogy megvizsgálják a különböző jógagyakorlatok hatását az emberi szervezetre és tudatra. A modern időkben a jóga az indiai szubkontinensen túl keleten és nyugaton is elterjedt. Ezzel a jóga elindult diadalútjára.